La guimauve est probablement dérivée d'une préparation médicamenteuse à base d'un extrait mucilagineux de la racine de Guimauve officinale, une herbe arborescente (Althaea officinalis) poussant sur les littoraux euro-méditerranéens et connue pour son pouvoir antitussif.

Utilisée depuis l'Antiquité, la racine de guimauve était alors sucrée au miel et utilisée contre les maux de gorge mais aussi comme confiserie.

Au début du xix^e siècle, une première innovation fut faite par les confiseurs français en utilisant du sucre au lieu du miel et en battant le mélange pour lui donner du volume.

L'existence de la pâte de guimauve est attestée dès 1779, dans une lettre du marquis de Sade, enfermé au donjon de Vincennes, à sa femme, où il lui dit, « Encore un pain de pâte de guimauve, je vous prie. » 

Chateaubriand en parle aussi dans son Itinéraire de Paris à Jérusalem en 1811.